Yvonne Lara da Costa, conhecida como Dona Ivone Lara, nasceu no dia 13 de abril de 1922, na Zona Sul do Rio de Janeiro. Os seus pais, paralelamente ao trabalho, tinham uma intensa vida musical. A mãe, Emeretina Bento da Silva, além de costureira, era ótima cantora e emprestava a voz de soprano a ranchos carnavalescos tradicionais do Rio de Janeiro. O pai, João da Silva Lara, era violonista de sete cordas e desfilava no Bloco dos Africanos. Perdeu seus pais ainda jovem: o pai aos três anos e a mãe aos dezesseis. Após a morte do pai, se muda com a mãe para a Tijuca e estuda no internato Colégio Municipal da Fonseca, onde tem aulas com Zaíra de Oliveira (1891-1951, cantora e compositora brasileira, considerada uma das maiores cantoras negras do mundo pelo embaixador Pascoal Carlos Magno e Lucília Guimarães (1886-1966, pianista e professora de música brasileira, precursora do ensino de música e canto em escolas públicas, esposa do maestro Villa-Lobos), que a indica para o Orfeão dos Apiacás, da rádio Tupi, regido pelo maestro Villa-Lobos (1887-1959, compositor, maestro, violoncelista, pianista e violonista brasileiro e tornou-se o compositor sul-americano mais conhecido de todos os tempos). Isso fez com que as obras de Dona Ivone Lara tivessem sofisticação melódica e harmônica.

Sua sensibilidade musical se manifesta aos 12, quando compões Tié, nome de um pássaro que lhe é dado de presente pelo tio. O nome Tié e a expressão moçambicana oialá-oxa, herdada da avó, inspiraram esse primeiro trabalho, uma parceria com seus primos Fuleiro e Hélio. Foi criada pelos tios depois que a mãe morreu e com eles aprendeu a tocar cavaquinho e a ouvir samba ao lado do primo. A musicalidade também foi desenvolvida pelas rodas de choro organizadas na cada se seu tio Dionísio Bento da Silva, no qual a sua tia Teresa participa, cantando cantigas dos escravos negros, os jongos (dança de origem africana praticada ao som de tambores que influenciou na formação do samba carioca e na cultura popular brasileira). Aos dezessete anos, decide é aprovada na Escola de Enfermagem Alfredo Pinto e recebe bolsa, ajudando no sustento da casa. Já formada em 1943, exerce a função de plantonista de emergência. Nas horas livres, participa da rodas de choro organizadas pelo tio. Em 1945, Ivone decide fazer um curso para se tornar assistente social e é contratada pelo Instituto de Engenho de Dentro, no qual permanece até se aposentar em 1977. Especializou-se em terapia ocupacional e trabalha como a doutora Nise da Silveira (1905-1999, médica que revolucionou o tratamento psiquiátrico no Brasil) no Serviço Nacional de Doenças Mentais. Sempre priorizou o trabalho e programa as férias para fevereiro para poder participar dos desfiles de Carnaval. Nesse período frequenta a escola de samba Prazer Serrinha.

Em 1947, compõe Nasci para Sofrer, canção que a escola desfila naquele ano. Foi preciso usar o nome de um primo para conseguir que um samba de sua autoria fosse cantado na escola, onde era proibido mulher compositora, driblando o machismo. No mesmo ano, casou-se com Oscar Costa, filho do presidente da escola de samba Prazer da Serrinha, com quem teve dois filhos e com quem ficou casada por 28 anos, até a morte dele. Foi no Prazer da Serrinha que conheceu alguns compositores que viriam a ser seu parceiros em algumas composições.

Com o fim da escola Prazer da Serrinha, passa a frequentar a Império Serrano. Compõe alguns sambas para a escola, como o Não Me Perguntes, considerado hino da escola, com o Mestre Fuleiro, no entanto, não se profissionaliza na música. Suas músicas são constantemente entoadas em rodas de samba e ela ganha reconhecimento e passa a integrar a ala dos compositores, espaço até então restrito aos homens, se tornando uma das pioneiras no samba como compositora e intérprete. A sambista rompe a barreira da tradição da escola de reservar às mulheres o papel de pastoras (responsáveis por memorizar a letra e entoar na quadra em meio aos batuques da quadra). É madrinha da ala dos compositores da escola Império Serrano e desfilou desde 1968 na ala das baianas. O público de Dona Ivone Lara se amplia a partir das apresentações de rodas de samba no teatro Opinião, em Copacabana, no Rio de Janeiro, que era frequentado por intelectuais e artistas, mas a sua atuação artística ainda se restringe a comunidade carnavalesca até o fim da década de 1960.

Após a sua aposentadoria em 1977, dedicou-se a carreira artística. Sua composições tiveram como intérpretes Maria Bethânia, Caetano Veloso, Gal Costa, Gilberto Gil, Marisa Monte, Beth Carvalho e muitos outros.

Com Délcio Carvalho (1939-2013), seu parceiro mais constante, compõe Samba Minha Raiz (1976), Acreditar (1976) e Sonho meu (1978). Recebe, por essa última composição, o prêmio Sharp de melhor música do ano.

A maior parte das obras de Dona Ivone explicita a herança africana do samba de roda, do jongo e do partido-alto, evocando o universo musical dos morros cariocas de sua infância. Atrelando essa vertente e uma temporada de shows na década de 1980 na qual viaja pela África, recebe o apelido de "Mãe de Angola". Além da África, torna-se conhecida em outros continentes por ocasião da divulgação do LP Ivone Lara, gravado em 1985 pela Som Livre, com apresentação nos Estados Unidos, Japão e países europeus.

Em 2010 foi homenageada com 21ª edição do Prêmio da Música Brasileira. Em 2012, foi homenageada pelo Império Serrano com o enredo Dona Ivone Lara: O enredo do meu samba. Em 2014, foi homenageada na 19ª edição do Trem do Samba. Em 2015, entrou para a lista das Dez Grandes Mulheres que Marcaram a História do Rio. Em 16 de abril de 2018, morreu aos 96 anos em consequência de uma insuficiência respiratória após permanecer internada por três dias no Centro de Tratamento e Terapia Intensiva (CTI) da Coordenação de Emergência Regional (CER), no Rio de Janeiro.​​​​​